El siguiente comando nos permite eliminar todos los paquetes huérfanos y dependencias no utilizadas de forma equivalente a como haríamos en una Debian o derivada con apt-get autoremove:
pacman -Rcns $(pacman -Qdtq)
La segunda parte del comando (pacman -Qdtq) es la que realiza el listado de dependencias inútiles mientras que la primera (pacman -Rcns) las recibe y elimina después de mostrárnos la lista en pantalla y pedirnos confirmación.
NOTA: Por aquí dejé hace algún tiempo una chuleta con los primeros pasos a dar con pacman y ccr que sigue siendo válida. ccr es el gestor de paquetes realizados por la comunidad de usuarios (no oficiales, por tanto) de Chakra. En Archlinux y Manjaro se usa yaourt en lugar de ccr pero el funcionamiento de ambas es bastante similar.